門式起重機，龍門吊天車是橋架通過兩側支腿支撐在地面軌道上的橋架型起重機。門式龍門吊天車在結構上由門架、大車運行機構、起重小車和電氣部分等組成。有的門式起重機只在一側有支腿，另一側支撐在廠房或棧橋上運行，稱作半門式起重機。門式起重機的門架上部橋架(含主梁和端梁)、支腿、下橫梁等部分構成。門式龍門吊天車為了擴大起重機作業范圍，主梁可以向一側或兩側伸出支腿以外，形成懸臂。門式龍門吊天車也可采用帶臂架的起重小車，通過臂架的俯仰和旋轉擴大起重機作業范圍。