龍門吊天車主要包括起升機構、運行機構、變幅機構

 公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種龍門吊天車機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅桿，構成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。

 到15世紀，意大利發明了轉臂式龍門吊天車，才解決這個問題。這種龍門吊天車有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉。但直到18世紀，人類所使用的各種龍門吊天車械還都是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

 18世紀中后期，英國瓦特改進和發明蒸汽機之后，為龍門吊天車械提供了動力條件。1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了第一批蒸汽龍門吊天車。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽龍門吊天車改為水力龍門吊天車。

 20世紀初期，歐洲開始使用塔式龍門吊天車。

 龍門吊天車主要包括起升機構、運行機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構等。起升機構是龍門吊天車的基本工作機構，大多是由吊掛系統和絞車組成，也有通過液壓系統升降重物的。運行機構用以縱向水平運移重物或調整龍門吊天車的工作位置，一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構只配備在臂架型龍門吊天車上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種。回轉機構用以使臂架回轉，是由驅動裝置和回轉支承裝置組成。金屬結構是龍門吊天車的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結構或桁架結構，也可為腹板結構，有的可用型鋼作為支承梁。